Зденко Улепић је рођен 5. јуна 1906. године у Љубљани. Основну школу и Гимназију, похађао је у Крању. У Војсци Краљевине Југославије, завршио је Војну академију 1922-25, Ваздухопловну извиђачку школу 1927-28 и Пилотску школу 1929-30. године.
Често је писао у “Ваздухопловном гласнику” о темама које теоретски разматрају ваздухопловну проблематику. Пред Други светски рат био је мајор и командант Извиђачке школе у Панчеву, а на тој дужности затекао га је и Априлски рат. Заробљен је на аеродрому Рајловац где су се биле повукле све ваздухопловне школе из Панчева. Из заробљеништва је побегао 1943. године и 11. октобра 1943. године приступио је НОВЈ. Почетком јануара 1944. године кренуо је са осталим ваздухопловцима у Прву ваздухопловну базу НОВЈ али је због офанзиве закаснио, пошто је она већ прешла у Италију, прикључио се ВШ НОВЈ. Ту је био на дужности заменика, а касније и начелника Ваздухопловног одељења.
После десанта на Дрвар са Врховним штабом НОВЈ је прешао на Вис, а августа 1944. године учествовао је са маршалом Титом у преговорима са Савезницима у Казерти (Италија) око формирања ваздухопловних јединица, евакуације рањеника и снабдевања јединица ваздушним путем. Одређен је 20. августа 1944. године да води југословенске ваздухопловце у СССР на школовање, и тамо је остао у саставу војне мисије. Фебруара 1945. године вратио се у земљу.
За Начелника штаба Команде РВ постављен је 5. августа 1945. године, а за команданта ЈРВ 1. октобра 1946. године и на тој дужности је остао до 30. априла 1965. године, од 27. јула 1959. године и као командант РВ и ПВО.
У чин генерал-мајора унапређен је 1945. године, у чин генерал-лајтнанта 1947. године, а у чин генерал-пуковника 1956. године. Носилац је “Златног пилотског знака”. Од 1962. године до краја априла 1965. године био је и помоћник ССНО за РВ и ПВО. Објавио је књигу “Ваздухопловство у Другом светском рату”, аутор је великог броја чланака и написа о ваздухопловству. Пензионисан је 11. априла 1966. године у чину генерал-пуковника. Он је командант РВ и ПВО са најдужим стажом – скоро две деценије, и вероватно највећим утицајем на његов свеукупан развој и функционисање као вида оружаних снага СФРЈ . Умро је у Београду 08. марта 1988. године и сахрањен у Алеји великана на Новом гробљу у Београду.